ทั้ง 2 แบบเป็นรถอนุกรมเก่าแก่ TOYOTA ALPHARD เริ่มการจำหน่ายเมื่อปี 2002 ส่วน TOYOTA VELLFIRE ตามมาในปี 2008 เป็นรถอนุกรมคู่ฝาคู่แฝดที่ใช้ตัวถังเดียวกัน และใช้ชิ้นส่วนร่วมกันมากมาย รถรุ่นใหม่ซึ่งเป็นรุ่นที่ 4 นี้ มีขนาดตัวถัง ยาว 4.995 ม. กว้าง 1.850 ม. และสูง 1.935-1.945 ม. คือ ยาวขึ้นเพียง 5.0 ซม. แต่กว้างและสูงเท่ากันเมื่อเทียบกับรถรุ่นเดิม ส่วนห้องโดยสารมีแบบเดียว คือ แบบติดตั้งเก้าอี้ที่นั่ง 3 แถว นั่งได้รวม 7 คน (2+2+3) เป็นรถที่ผู้ผลิตบอกว่า ตั้งใจออกแบบ/พัฒนาเพื่อให้เป็น THE HAPPINESS OF COMFORTABLE MOBILITY หรือความสุขของการเคลื่อนที่อย่างสะดวกสบาย โดยรักษาขนาดตัวถังที่ไม่โตเกินไปเมื่อใช้งานในญี่ปุ่น ลดเสียงและอาการสั่นสะเทือนที่รบกวนผู้โดยสาร จึงเหมาะมากทั้งกรณีมีสมาชิกคนสำคัญในครอบครัวร่วมเดินทางไปด้วย และกรณีรับส่งลูกค้าระดับวีไอพี
TOYOTA ALPHARD ค่าตัวรวมภาษีการบริโภคร้อยละ 10 เริ่มต้นที่ 5.400 ล้านเยน หรือประมาณ 1.400 ล้านบาทไทย มีระบบขับให้เลือก 2 แบบ คือ ขับล้อหน้า หรือขับทุกล้อ ด้วยพลังของเครื่องยนต์เบนซิน 4 สูบเรียง 2,493 ซีซี 134 กิโลวัตต์/182 แรงม้า (รหัสเครื่องยนต์ 2AR-FE) ส่งกำลังผ่านเกียร์อัตโนมัติปรับอัตราทดต่อเนื่อง CVT ด้วยระบบขับไฮบริดชนิดไม่ต้องเสียบปลั๊กเพื่อชาร์จไฟ ซึ่งใช้เครื่องยนต์เบนซินฉีดตรง 4 สูบเรียง 2,487 ซีซี 140 กิโลวัตต์/190 แรงม้า (รหัสเครื่องยนต์ A25A-FXS) ทำงานร่วมกันกับมอเตอร์ไฟฟ้า 134 กิโลวัตต์/182 แรงม้า (ขับล้อคู่หน้า) มอเตอร์ไฟฟ้า 40 กิโลวัตต์/54 แรงม้า (ขับล้อคู่หลัง) และระบบเกียร์อัตโนมัติปรับอัตราทดต่อเนื่อง ECVT
TOYOTA VELLFIRE ซึ่งแพงกว่ากันนิดหน่อย คือ ค่าตัวรวมภาษีเริ่มต้นที่ 6.550 ล้านเยน หรือประมาณ 1.700 ล้านบาทไทย ก็มีระบบขับ 2 แบบเช่นกัน แต่เพิ่มขนาดเครื่องยนต์เบนซิน เป็นเครื่องเทอร์โบฉีดตรง 4 สูบเรียง 2,393 ซีซี 205 กิโลวัตต์/279 แรงม้า (รหัสเครื่องยนต์ T24A-FTS) ส่งกำลังผ่านระบบเกียร์อัตโนมัติ 8 จังหวะ DIRECT SHIFT ส่วนระบบขับไฮบริดชนิดไม่ต้องเสียบปลั๊กไม่มีอะไรเปลี่ยนแปลง
ที่กำลังตามมาแต่ ยังไม่มีการยืนยันว่าเมื่อใด และจะเป็นครั้งแรกของรถ 2 อนุกรมนี้ คือ ระบบขับ PLUG-IN HYBRID หรือไฮบริดชนิดต้องเสียบปลั๊กเพื่อชาร์จไฟซึ่งกำลังเป็นที่นิยม